Si no deseas sacarlos viejos kernel por completo, el programa gratuito Grub Customizer se encargará del trabajo de manera rápida y sencilla.

Ya sea si quieres mantener a tus viejos kernels por ahí o simplemente quieres la manera más rápida de editar el menú de arranque, Grub Customizer te presentará una lista simple con checks que puedes marcar o desmarcar para personalizar las preferencias con unos cuantos clics.

Los usuarios de Ubuntu pueden añadirlo usando la PPA e instalarlo usando el siguiente comando de Terminal:

sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer
sudo apt-get update
sudo apt-get install grub-customizer

Puedes seguir el siguiente enlace si deseas instrucciones para otra distro que no sea Ubuntu.
Fuente: lifehacker